Основные персонажи
Действие «Футурамы» сосредоточено вокруг семи персонажей, работающих в компании по доставке грузов Planet Express.

    * Фрай (полное имя — Филип Джей Фрай) — курьер, развозчик пиццы. Был случайно заморожен в криогенной камере буквально за несколько секунд до начала 2000 года, что позволило ему благополучно дожить до 3000 года. В целом он менее умён чем остальные члены команды, но иногда проявляет свою гениальность. Кстати говоря, Фрай является своим собственным дедушкой. Большая часть мультфильма основана на показе его адаптации к условиям 31 века и отношениям с друзьями. Часто от удивления произносит: «Ух ты!».
    * Лила (Тура́нга Ли́ла) — капитан корабля, наиболее дисциплинированный биток команды. Лишённая родителей с рождения, большую часть серий она верит, что она — инопланетянка (она выглядит полностью как человек, за исключением того факта, что у неё только один глаз), и хочет узнать о своём происхождении. Позднее (в IV сезоне) выясняется, что она не инопланетянка, а дочь мутантов, живущих в коммуникациях под городом, и отдавших её в сиротский приют в надежде, что её ждёт лучшая жизнь.
    * Бендер (робот-cгибальщик Бе́ндер Бе́ндинг Родри́гез) — робот, сквернослов («Укуси мой блестящий металлический зад!», «Bite my shiny metal ass!»), курильщик, алкоголик (он получает энергию из спирта) и клептоман. Единственное чего он боится — автоматический консервный нож промышленного размера. Будучи подвержен действию сильного магнитного поля, бесконтрольно поёт песни в стиле кантри. Предназначался для сгибания балок, но бросил свою работу после того как узнал, что эти балки предназначены для будок самоубийств. В 6 эпизоде III сезона Бендер утверждает, что ему всего 4 года. Бендер — лучший друг Фрая. Сделан в Мексике. Ненавидит практически всех людей, кроме Фрая и, немножко, Лилы.
    * Профессор Хью́берт Фа́рнсворт — пра-пра-пра-…-пра-пра-племянник Фрая, владелец Planet Express. В его 160 лет (в эпизоде «A Clone of My Own» упоминается дата его рождения — 9 апреля 2841 года) он смотрит на мир через невероятно толстые (в несколько сантиметров толщиной) очки, имеет плохую осанку и иногда забывает, с кем или о чём он говорит. Как правило, профессор появляется со словами «Хорошие новости!»; чаще всего, ничего хорошего эти новости не несут. Всегда ходит в тапочках, как и дед в Симпсонах.
    * Гермес Конрад — бюрократ ямайского происхождения, очень любит порядок. Он является олимпийским чемпионом по лимбо. Гермес управляет делами Planet Express — в его компетенцию входит оплата счетов, защита компании в суде и рассылка родственникам уведомлений о смерти. В отличие от сложившегося стереотипа о ямайцах, Конрад — убеждённый трудоголик, ярый сторонник выполнения всего в строгом соответствии с правилами и часто выговаривает персоналу за недостаточное исполнение своих обязанностей. Первоначально этот персонаж назывался Декстер и не имел ямайского акцента; однако это было изменено уже после того как было записано несколько первых эпизодов.
    * Зойдберг (доктор Джон Зойдберг) — похожий на лобстера инопланетянин с планеты Декапод-10, предоставляющий команде (как самопровозглашённый эксперт по людям) некомпетентную медицинскую помощь. Тело Зойдберга составлено из нескольких морских созданий: он имеет клешни, как у краба, выделяет чернила, как осьминог, создаёт жемчужины, как моллюск. Чувствует себя одиноким. Не имеет собственного жилья. Всегда без денег. Ест любые отбросы.
    * Эмми Вонг — стажёр Planet Express (её держат поблизости, потому что её группа крови совпадает с группой крови профессора) и наследница половины Марса. Её родители получили во владение половину планеты благодаря сделке, которая пародирует колониальную эксплуатацию «цветных». Как правило, она одета провоцирующе, часто она на экране та, на ком меньше всего одежды. Сделала пластическую операцию для снижения симпатичности.

Второстепенные персонажи
Помимо семи основных персонажей, в мультсериале появляется много второстепенных персонажей, например Зепп Бранниган и Киф Крокер.